>普通にいつも通りご飯行こうと誘っても、彼は数名での食事だと思うと思われます。
>急に二人で行きたい事を伝えた場合警戒されてしまうでしょうか？

それは彼の性格次第、貴方との関係性次第なので分かりません。


>もしも二人きりはちょっと…と断られて気まずくなるのが恐くてなかなか誘う事が出来ません。

では二人でご飯に行くのはあきらめて、数名で食事に行く中で精いっぱい口説く努力をするしかないでしょう。


>警戒されない自然な誘い方、断られてしまった時気まずくならない対応の仕方を教えていただきたいです。

そんな魔法の言葉は有りません。
断られてもあなたが気にしすぎなければ気まずくなるのはある程度避けられると思います。

さりげなく「たまには二人でご飯でもどう?」と誘って「二人はちょっと」と言われたら「そっかー、じゃあみんなで行こう♪」とさらっと流せばいいんじゃないかと思いますが、いかがでしょうか？

こんばんは

＞断られて気まずくなるのが恐くてなかなか誘う事が出来ません。

肥満あるいは病的に痩せておられるのですか？
髪型・メイク・服装など外見の整備を全くしてないのですか？
失言癖があるのですか？
人道・社会常識が全く身に付いていないのですか？

上記に心当たりがあるなら、お断りを貰って当然ではありますね。
それにお相手さんにも公私ともに都合があります。
それを尊重できないようでは(以下略)