長文失礼します。

私には今年の3月からセフレとして付き合っている人がいます。
先日その人に「付き合ってほしい」と言われ、今悩んでいます。

セフレとしてでしたが、会って話すうちに、私はどんどん彼に惹かれてしまい、片思いをしていました。
私は22、彼は28で、年上に憧れてた私にはすごく魅力的に見えました。
6月頃に私はこのままの関係でいることに耐えきれず、「空しいからやめよう」と伝えました。
彼は了承はしたものの、実は付き合おうと言おうと思ってたと告白されました。
私はもぉ気持ちが冷めかけてたのもあって、連絡を断ちました。
ですが、その後彼から「やっぱり寂しい」と連絡が来て、正直私も寂しくて、結局会ったり連絡が再開しました。
お互い好きなのは分かったのですが、彼曰く「好きだけじゃ付き合えない」と言われ、私は彼の気持ちが分かったことだけで満足でした。

それ以降、普通にデートをすることが多くなりました。
そんな矢先に付き合おうと言われたのです。

考えておいてと言われ、私の返事待ちの状態です。
悩んでしまう点は、元々セフレであったことです。
別な男性は、「一度セフレとして見たら、もぉそれ以上には見れない。だから、上手くいかないと思う。」と言っています。
私は彼を信じたいですが、悩んでしまいます。
他にも、彼は年を考えても結婚を視野に入れていいけど、私は結婚する気なんてありません。

率直に聞いてみるべきでしょうか。
そもそもこんなものは成立しないのでしょうか？