こんばんは

>付き合っていない先輩を花火に誘っても大丈夫でしょうか？
>先輩がバイトがなければ誘いたいなと思いますが付き合ってもいない後輩から誘われたらどうでしょうか？
>逆にたかだか20分くらいで終わる花火に誘われたら迷惑でしょうか？

人道上は何も問題ありません。
個人の好みだけですね。


>また、OKを貰えたとして私が先輩を車で迎えに行くべきでしょうか？

首都圏・近畿地方など、鉄道網が発達した地域では、
一般的に、交際開始前の男女が密室で二人きりになるのは、
セックス歓迎を意味するらしい。

それ以外の、鉄道網が未発達な地域では、
自動車なしではアプローチがし難い。

いずれも、レイプには十分にご留意ください。

知り合いをレイプしてしまう男は、レイプしている最中、
「好きだ好きだ好きだ好きだ好きだ」
と言い続けるらしいです。
決して騙されないようにしてくださいね。


>それとも先輩は車で来てもらい、私は歩いて河川敷まで行った方がいいでしょうか？

誘っておいてそれでは失礼ですね。
ワタシならお断りするでしょう。
どこかで待ち合わせするのが常識的に無難だと存じます。