職場の年上の女性を食事に誘いたいのですが、どうすれば良いのか悩んでいます。

その方とは、少し前まで同じ部屋で働いていたのですが（部署は違いました）、たまに残業とかで残っていたときに家まで送ったりしていました（その方は電車通勤、私は車通勤で、家もそんなに遠くないので）。

地元が一緒だったこととかで、それなりに話すことはでき、連絡先は一応知っていて、何回かやりとりしたこともあります。

でも、食事に誘うとなると、どうすれば良いのかわからなくなります。
是非、アドバイスをいただければと思います。
よろしくお願いします。