個人的な感想として、彼はぴかさんをキープしているように見えます。
彼に好きな人ができるorお付き合いが始まれば、泊まりも連絡もなくなるかもしれません。
最悪の場合は二股です。

自分を好いてくれる人がいるのは、嬉しいことです。
俺ってモテるという自尊心も満たされますし、女の子と触れあいたい欲求も満たされる。
すごく真面目なタイプでなければ、嫌いにならない限り側に居る事を許すでしょう。

今のままでは、彼との復縁は難しいと思います。
なぜなら、彼は「ぴかさんは自分に惚れている」と安心しきっているからです。
彼からすると、彼女の縛りがなく気楽な状態なうえ
いいとこ取りだけできて、何の不満もないはずです。

彼に振り向いてほしいのなら、まずはなぁなぁな関係は止めた方が良いでしょう。
ただの友達なら、過剰なスキンシップなんてしないですよね。
できれば泊まらないのが一番なのですが…。

とにかく、会う頻度やメール回数等を減らし距離を置いてみて
彼に、「ぴかさんが自分にとってどれほど必要な存在なのか」考えてもらうのです。
労せずに手に入っていたものが急に遠くなると
このまま失って良いかどうか、考えざるを得ません。

ただ、こういう行動にはリスクもありまして
ぴかさんは必要ないと思われて、本当に疎遠になってしまう場合もあります。
ある意味賭けでもありますから、今の関係で良いと納得できるなら
無理に白黒つける事もないかと思います。

私としては、いつ気になる人ができるのか彼女ができるのか
怯えながら中途半端な関係を続けるより
彼にはっきり有り無しを決めてもらう方をお勧めします。
もし無いと分かれば、付き合いが長くならない分
気持ちの切り替えも早くできるでしょうし。

ご自分がどうしたいか考え、後悔の無い選択ができると良いですね。