たぶん、ですが、こじらせているというのは女性経験がないこと、つまり“童貞”をこじらせていることを指してるんだと思います。

ネットだとたまにみかける表現で、要は気持ちばかり先走ってしまったりそういう行為を意識しずぎてしまって行動にうつせない極度のシャイになってしまった状態といいますか…

かわいらしいといえばかわいらしい状態です(笑)

なので友人さんもはるかさんから強引にいっちゃっていいかも、といったのでしょう。

ただ歳を重ねるといろいろな行為をするまでの時期がはやくなって当然みたいな傾向がありますが、自分たちのペースでいいと思いますよ。

どうしても待てないなら、直接彼にしてほしい、といってみたらどうでしょうか。
はるかさんからするのもいいでしょうが、慣れてるとか軽いとか思われたりするかもしれませんし、彼はファーストキスは自分からしたい、と思っているかもしれませんしね。